| 번호 | 청구항 |
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| 1 | 영상 처리를 기반으로 한 비행체의 충돌 방지 방법에 있어서, 상기 비행체에 탑재된 입력부로부터 영상을 입력 받는 단계;상기 입력 받은 영상으로부터 이동체가 포함된 관심 영역을 검출하는 단계;상기 관심 영역을 확대하여 상기 이동체의 종류를 확인하는 단계; 및상기 이동체가 상기 비행체의 경로에 있는 경우, 상기 이동체를 회피하는 단계;를 포함하되,상기 이동체를 검출하는 경우,CMO(Close-Minus-Open) 기법을 적용하여 상기 입력 받은 영상을 필터링하고,상기 필터링된 영상에 광 흐름(Optical-flow) 기법을 적용하여 상기 이동체를 검출하는 것을 특징으로 하는 충돌 방지 방법. |
| 2 | 제 1항에 있어서,상기 입력 받은 영상을 필터링하는 경우,상기 입력 받은 영상을 이진화하여 이진화 영상을 생성한 후,상기 이진화 영상에 대해 제 1 영상 및 제 2 영상을 생성하고,상기 제 1 영상과 상기 제 2 영상의 차이 영상을 획득하는 것을 특징으로 하는 충돌 방지 방법. |
| 3 | 제 2항에 있어서상기 제 1 영상 및 상기 제 2 영상은 서로 다른 모폴로지(Morphology) 연산을 적용한 영상인 것을 특징으로 하는 충돌 방지 방법. |
| 4 | 제 1항에 있어서상기 필터링된 영상에 포함된 한 개 이상의 물체 중 이동 방향 및 이동 속도 중 적어도 하나 이상이 다른 것을 상기 이동체로 판단하는 것을 특징으로 하는 충돌 방지 방법. |
| 5 | 삭제 |
| 6 | 제 1항에 있어서상기 이동체가 포함된 관심 영역의 이동을 추적하고, 상기 이동체가 상기 비행체의 경로에 있는지 여부를 확인하는 것을 특징으로 하는 충돌 방지 방법. |
| 7 | 제 1항에 있어서상기 관심 영역을 확대하고, 딥러닝(Deep learning)을 수행하여 상기 이동체의 종류를 확인하는 것을 특징으로 하는 충돌 방지 방법. |
| 8 | 제 1항에 있어서상기 이동체를 회피하는 경우,상기 이동체의 위치, 이동 방향 및 이동 속도 중 하나 이상의 정보에 기초하여, 상기 검출된 이동체에 대한 회피 경로를 상기 비행체가 자동으로 생성하는 것을 특징으로 하는 충돌 방지 방법. |
| 9 | 제 1항에 있어서상기 이동체가 상기 비행체의 경로에 있는 경우충돌 위험에 대한 경보를 송신하는 것을 특징으로 하는 충돌 방지 방법. |
| 10 | 제 1항에 있어서상기 입력부는 EO(Electric Optical)센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 충돌 방지 방법. |
