프로젝트 소개
본 연구는 기구를 여러 단위로 합쳐 더 복잡한 기구를 만드는 기구합성 개념을, 공간사상기법으로 중력보상기 설계에 연결하는 연구임.
연구 목표는 Assur 그룹을 이용해 단위 중력보상기 사상행렬을 조합해 다양한 다자유도 평면·공간운동기구의 사상행렬을 재구성하고, 기구학의 기구합성 개념과 연계하는 새로운 중력보상기 설계 방법론을 개발하는 데 있음. 핵심 내용은 평면 운동기구 사상행렬 조합(1차년도), 공간 운동기구 사상행렬 조합(2차년도), Assur 그룹 기반 설계 규칙 개발(3차년도)로 구성되며 Stephenson 및 Watt기구에 적용함. 기대 효과는 기존에 시도된바 없는 설계기법 제안과, 공간사상기법의 고유치 재구성 없이 사상행렬 직접 조합으로 중력보상기 설계시간 단축이 가능함.