프로젝트 소개
본 과제는 전천후 실외 경비를 수행하는 무인 경비로봇의 전주기 개발을 위한 프레임워크와 제어·인식·관제·전원·충전 기능을 함께 구축하는 연구임.
연구목표는 속도(13km/h)·경사(18°)·단차(20cm) 성능 향상, “지능형 멀티모달 정보분석 기술” 연동 제어시스템 설계, 하이브리드전원장치 수소 자동충전 구조분석, 다중로봇 연동 관제 구축임. 핵심 연구내용은 프레임 경량화 및 구동계통 설계, 다중 센서 융합 환경인식·위치인식 및 다차원 환경지도, 계층형 고속/정밀 전역경로계획, 3차원 장애물 인식 및 회피, 다중로봇 연동제어기·클러스터 모델링, 단위 클러스터 분산 S/W와 목표지향 모션제어, 도킹스테이션 선택적 추적 강화에 기반한 충전 접합부 위치 추적 기술, 하이브리드전원장치 요구사항·구조 설계임. 기대효과는 구동능력 향상, 연동 가능한 로봇 제어시스템·연동 관제 소프트웨어 구조·충전 메커니즘 및 수소충전 방식 확립, 환경인식·경로계획·장애물 회피 알고리즘 구조 확립, 충전 접합부 추적 정확도 향상 정립임