프로젝트 소개
본 과제는 사람과 함께 안전하게 작업할 수 있는 가반하중 500g급의 소형, 고정밀 협동로봇 기술을 개발하는 연구임.
연구 목표는 고급 사용자용 로봇 모션 생성 스크립트 개발과 소형/고정밀 협동로봇의 핵심 부품(구동기용 권선기, 각-위치 측정 센서용 착자기) 개발 및 양산 제품 설계 및 제작임. 또한, 가반하중 자동 측정, 고정밀 경로추종, NMPC(Nonlinear Model Predictive Control) 알고리즘 고도화 및 진동저감 기술 구현을 목표로 함. 핵심 연구 내용은 의약/바이오 분야 활용 모델 시뮬레이션, 로봇 모션 생성 스크립트 개발, 핵심 부품 개발, 가반하중 자동 측정 및 고정밀 경로추종 솔루션 검증, NMPC 연산속도 및 수렴성 향상, 충돌 감지 알고리즘 구현 및 성능 평가, 그리고 머신러닝 기반 센싱데이터 분석방법 설계 및 구현을 포함함. 기대 효과는 핵심 부품 기술 기반 양산형 제품 설계 및 제작, 생산 설비 확보와 함께 가반하중 추정, 경로추종, 고속정밀 제어, 진동제어, 충돌 인식 및 머신러닝 기반 데이터 분석 알고리즘 확보임.