프로젝트 소개
본 과제는 4족 보행 로봇과 2족 보행 로봇을 사람이 원격으로 더 안전하고 쉽게 조종하기 위한 Multimodal Human-Robot Interface(MM-HRI) 개발 연구임. 로봇의 보행 형태에 따라 필요한 조작 방식이 다르다는 점에 착안한 통합형 원격조종 시스템 개발임.
연구 목표는 4족 로봇의 Stable Driving Maneuver와 2족 로봇의 Power Manipulation 전신 조작에 적합한 HRI 구축임. 핵심 연구 내용은 XR 기반 Visual Display, Stable Driving Maneuver Controller, Whole-Body Bilateral Teleoperation, 중심점 이동 제어 최적화 알고리즘, Force Feedback, Galvanic Vestibular Stimulation, 머신러닝 기반 Augmented Sensor와 준자동화 기술 개발임. 기대 효과는 Human-in-the-Loop 방식의 실용적 원격조종 구현과 완전 자율화의 기초기술 확보임.