프로젝트 소개
본 연구는 기구합성 이론인 Assur 그룹 개념을 공간사상기법에 적용해, 여러 단위 기구의 중력보상기를 조합해 복잡한 기구의 중력보상기를 설계하는 방법을 찾는 연구임.
연구 목표는 mobility와 connectivity 관계 및 사상행렬을 바탕으로 다자유도 평면·공간운동기구의 재구성 규칙을 정립하고, Assur 그룹을 이용한 새로운 중력보상기 설계기법을 개발하는 데 있음. 핵심 연구 내용은 평면 운동기구 사상행렬 조합(1차년도)→공간 운동기구 사상행렬 조합(2차년도)→Assur 그룹 기반 방법론(3차년도)으로 Stephenson 및 Watt기구의 중력보상기(사상행렬)를 계산·조합하는 과정임. 기대 효과는 기구합성-중력보상 설계의 미개척 연계 제안 및 고유치 재구성 없이 직접 사상행렬 조합이 가능해 설계시간 단축임.