프로젝트 소개
본 과제는 소형 회전익 무인기의 비행범위를 늘리기 위해 충전 스테이션 자동 도킹 시스템을 개발하는 연구임.
연구 목표는 수직착륙 구속조건(입사각, 유도오차, 횡방향 가속도)과 조종루프 동적지연을 반영한 로그 편향 비례항법 유도기법 설계, 잔여비행시간 추정기 및 LF(low-frequency) 대역 도래시간차(TDOA) 기반 전천후 추적센서 신호처리와 제약조건 의사최적 상대거리 추정 필터, HILS(hardware-in-the-loop simulation) 및 비행시험 성능검증 구현에 있음. 기대효과는 정밀 호밍유도 제어·상대위치 측정 핵심기술 확보로 감시정찰·재난구호·방재·차세대 물류 및 무인충전 등 산업경쟁력 제고로 확산됨.
지능형 회전익 무인기충전스테이션 자동 도킹호밍유도기법입사각 제어호밍궤적 거동특성 해석제약 강인 상태smart rotary UAVautonomous charging station dockinghoming guidance lawincidence angle controlhoming trajectory behavior characteristics analysisconstraint robust state-space theorypassive target trackinglow-frequency seekerhardware-in-the-loop Si