프로젝트 소개
본 과제는 소형 회전익 무인기의 충전 스테이션 자동 도킹을 전천후로 가능하게 하는 시스템 개발 연구임.
연구목표는 동적지연이 있는 무인기 조종루프를 반영한 로그편향 비례항법 유도기법과 잔여비행시간 추정기, LF(low-frequency) 기반 TDOA 측정용 수신기 어레이 및 제약조건을 활용한 의사최적 강인 상대거리 추정 필터를 설계하고, 임베디드 하드웨어 실시간 구현 및 HILS(Hardware-in-the-loop simulation)로 성능검증함. 기대효과는 도킹 입사각·유도오차·횡방향 가속도 구속조건을 만족하는 정밀 호밍유도 및 상대위치 측정 기술 확보로 무인기 산업경쟁력 및 공통 항법·유도 기술 확산에 기여하는 것임
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