프로젝트 소개
본 과제는 4족 보행 로봇과 2족 보행 로봇을 원격으로 조작하기 위한 Multimodal Human-Robot Interface(MM-HRI) 개발 연구임. 인간 오퍼레이터가 로봇을 더 안전하고 정확하게 제어할 수 있도록 정보 표시, 조작기, 제어 알고리즘, 준자동화 모듈을 통합하는 시스템 구축이 핵심임.
연구 목표는 4족 로봇의 Stable Driving Maneuver와 2족 로봇의 Power Manipulation 전신 조작에 적합한 HRI 개발에 있음. 핵심 연구 내용은 XR 기반 Visual Display, Force Feedback, Galvanic Vestibular Stimulation, Augmented Sensor, Whole-Body Bilateral Teleoperation, 중심점 이동 제어 최적화 알고리즘 개발임. 기대 효과는 Human-in-the-Loop 방식의 실용적 원격조종 구현과 완전 자율화로 가는 기초기술 확보임.