프로젝트 소개
본 과제는 기구합성 이론인 Assur 그룹 개념을 공간사상기법에 적용해, 관절을 여러 개 가진 로봇기구용 중력보상기 설계 절차를 체계화하는 연구임.
연구 목표는 단위 기구의 중력보상기 사상행렬을 조합해 더 복잡한 기구의 사상행렬을 얻는 설계 기법을 확립하는 데 있음. 핵심 연구 내용은 1차년도 평면 운동기구 사상행렬 조합, 2차년도 공간 운동기구 사상행렬 조합, 3차년도 Assur 그룹 기반 조합방법 개발로 구성됨. 예시로 Stephenson 및 Watt기구를 Assur 그룹으로 구성하고, 각 기구의 중력보상기(사상행렬)를 공간사상기법으로 설계/계산하며, Assur 그룹 사상행렬을 결합해 목표 사상행렬을 재구성함. 기대 효과는 기구합성 개념과 연계한 새 설계기법 제안과 고유치 재구성 없이 직접 사상행렬 조합 가능으로 중력보상기 설계시간 단축임.