프로젝트 소개
본 과제는 소형 회전익 무인기가 충전 스테이션으로 스스로 들어가 충전되도록 하는 자동 도킹 시스템 연구임. 충전 시 수직착륙 입사각·유도오차·횡방향 가속도 구속조건을 동시에 만족하도록 유도기법과 추적센서를 개발함.
연구목표는 동적지연을 반영한 로그 편향 비례항법 유도법칙, 호밍유도법칙 구현을 위한 잔여비행시간 추정기, LF(low-frequency) 수신기 어레이 기반 TDOA 측정회로 및 제약조건 의사최적 강인 상대거리 추정 필터, HILS(hardware-in-the-loop simulation) 기반 성능검증 구성임. 기대효과는 정밀 입사각 제어 호밍유도기술 및 전천후 소형 추적센서 확보, 무인기·로봇·차량 분야 공통기술 확산과 산업경쟁력 제고임.