차량 횡방향 제어에서는 추종 성능을 향상시키기 위해 차량 속도와 도로 곡률의 영향을 받는 적절한 룩어헤드(look-ahead) 거리를 결정하는 것이 필수적이다. 본 연구는 룩어헤드 거리 추적기를 포함하는 차량 횡방향 제어 방식을 제안한다. 먼저, 경험적 운동학 모델을 사용하여 룩어헤드 거리와 피드백 제어 이득을 최적화함으로써 감각에서 룩어헤드 거리 하이퍼플레인을 설계하였다. 룩어헤드 거리 추적기는 차량 속도와 도로 곡률이 주어질 때 가중 보간(weighted interpolation)을 통해 대략적인 최적 룩어헤드 거리를 결정한다. 이후 차선 추종 제어를 위해 선형 파라미터 변이(linear parameter-varying) 제어기를 사용하여 차선 추종 제어용의 준최적 제어 이득을 구하였다. 선형 파라미터 변이 제어기의 안정성은 선형 행렬 부등식(linear matrix inequality) 문제에 대한 해를 찾아 보장하였다. 고정 룩어헤드 거리와 명목(nominal) 제어기를 사용하는 비교 연구를 통해 제안한 알고리즘의 유효성을 입증하였다. 시뮬레이션 결과, 명목 접근 방식에 비해 제안 방법을 사용할 때 횡방향 위치 오차가 상당히 감소하는 것으로 나타났다. 제안된 방식은 명목 제어기를 능가하며, 차량 제어 개선을 위해 룩어헤드 거리를 적응시키는 이점을 부각한다.
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