자동차 군집(vehicle platoon)에서 교란 증폭(disturbance amplification)을 방지하기 위해 적응형 순항제어(adaptive cruise control, ACC) 시스템의 문자열 안정성(string stability)을 확보하는 것은 필수적이다. 상수 시간 간격(constant time-gap, CTG) 정책과 같은 기존의 속도 의존적 차두(距離) 정책은 문자열 안정성을 촉진하기 위해 널리 채택되어 왔으나, 종종 과도하게 큰 정상상태 차간거리(steady-state inter-vehicle distances)를 초래하며, 다양한 운용 조건에서 견고한 교란 감쇠(disturbance attenuation)를 보장하지 못하는 경우가 많다. 이러한 한계를 해결하기 위해 본 논문에서는 적응형 슈퍼 트위스팅 적분 불변 미끄럼모드 제어(adaptive super-twisting sliding mode control, AST-SMC) 전략과 통합된 견고한 문자열-안정 차두 정책을 제안한다. 기존 CTG 접근법과 달리, 제안된 차두 정책은 원하는 차간거리를 동적으로 조정하여 안정성을 유지하면서 더 타이트한 군집 편성을 가능하게 한다. AST-SMC 제어기는 또한 모델링 불확실성과 외부 교란을 보상하기 위해 파라미터를 온라인으로 적응시킴으로써 견고성을 한층 향상시킨다. 제안된 프레임워크는 MATLAB/Simulink 및 CarMaker에서 수행한 포괄적인 시뮬레이션을 통해 검증되었다. 그 결과, 제안된 방법은 동질(homogeneous) 및 이질(heterogeneous) 군집 모두에 대해 L₂ 문자열 안정성을 달성함을 보여주었다. 동질한 경우에는 L∞ 문자열 안정성도 추가로 검증되었다. 기존 접근법과 비교할 때, 주파수 영역 분석을 통해 확인되는 바와 같이 제안된 방법은 충돌 없이 안전한 차간을 유지하면서도 향상된 교란 감쇠 성능을 제공한다.

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