Robust and Adaptive Control for Autonomous Vehicle Longitudinal/Lateral Maneuvers and Collision Avoidance
연구 내용
슬라이딩 모드·적응 기법과 예측제어를 결합해 자율주행 차량의 종방향·횡방향을 강인하게 추종하고 충돌 위험을 저감하는 연구
자율주행 차량의 동특성 불확실성과 외란 환경에서 안정적으로 궤적을 추종하기 위해 강인 제어 이론을 기반으로 한 제어기를 설계합니다. 초미분 제어 입력에 의한 채터링을 저감하기 위해 super-twisting sliding mode 계열을 적용하고, 비선형 시스템은 Koopman operator를 활용한 모델 예측 틀로 근사합니다. 또한 도로 곡률과 속도에 따라 look-ahead distance를 가변화하여 횡방향 추종 오차를 줄이는 방향으로 제어 파라미터를 조정합니다. 충돌회피에서는 환경센서로부터 충돌 위험 구간을 추정하고 최적 충돌 거리를 반영한 종방향 제어를 수행합니다.
관련 연구 성과
관련 논문
5편
관련 특허
0건
관련 프로젝트
4건
연구 흐름
초기에는 자율주행 차량의 종방향 운동에서 불확실성과 외란에 대한 강인성을 확보하기 위한 super-twisting sliding mode 기반 제어 설계를 중심으로 연구를 수행했습니다. 이후 look-ahead distance를 속도 및 도로 기하 정보에 연동해 횡방향 제어 성능을 개선하는 적응형 추종 구조로 확장했습니다. 동시에 Koopman operator와 확률적 모델 예측 제어를 결합하여 비선형 차선을 유지하는 방법을 정립했습니다. 최근에는 다차량 상황에서 충돌 거리 추정과 ACC 기반 문자열 안정성을 동시에 고려하는 제어 정책으로 연구를 심화하고 있습니다.
활용 가능성
활용 가능성은 알앤디써클 특화 AI 에이전트가 생성한 내용으로, 실제 연구 가능 여부는 연구실과의 논의가 필요합니다.
관련 논문
구분
제목
Optimized Super-Twisting Sliding Mode Control with Parameter Estimation for Autonomous Vehicle Longitudinal Motion on Downhill Road
K-SMPC: Koopman Operator-Based Stochastic Model Predictive Control for Enhanced Lateral Control of Autonomous Vehicles
Optimizing Look-Ahead Distance for Vehicle Lateral Control: A Controller-Adaptive Approach
Multi-Vehicle Collision Avoidance by Vehicle Longitudinal Control Based on Optimal Collision Distance Estimation
A Robust String-Stable Spacing Policy for ACC-Based Vehicle Platoons Using Adaptive Super-Twisting Sliding Mode Control
관련 프로젝트
구분
제목
기준 재설계 필터가 적용된 불일치 외란 보상기에 의한 정확한 자율 추적 제어
기준 재설계 필터가 적용된 불일치 외란 보상기에 의한 정확한 자율 추적 제어
기준 재설계 필터가 적용된 불일치 외란 보상기에 의한 정확한 자율 추적 제어
전방 예측 거리 추적기와 게인 스케줄링 제어기에 의한 자율 주행 자동차 시변 횡 방향 제어 기술 개발