연성 센서가 로봇과 생체 구조 사이의 성능 격차를 단축할 수 있게 하는 핵심 특징은 물리적 변형 가능성(deformability)과 물리적 변화(measurable physical changes)를 측정할 수 있는 능력이다. 이러한 센서를 장착한 로봇은 환경과 안전하고 체감( proprioceptive )적으로 상호작용할 수 있다. 이와 같은 이유로 인간-로봇 상호작용(human-robot interactions)에 적용하기 위한 높은 신장성(high stretchability)을 갖춘 새로운 센서의 개발에 대한 관심이 촉발되었다. 본 연구는 500%를 초과하는 변형률을 측정할 수 있는 새로운 초연성(ultrasoft) 광전자(opt oelectronic) 분절(segmented) 센서 설계를 제시한다. 이 센서는 비대칭적으로 구성된 연성 고유감각(soft proprioceptive) 세그먼트와 물리적으로 결합된 초고신장성(ultrastretchable) 세그먼트를 특징으로 한다. 이러한 구성은 높은 변형률을 측정하고, 굽힘(bending)의 크기와 방향 모두를 감지할 수 있게 해준다. 센서는 이러한 변형 유형들을 분리하여(decouple) 측정할 수는 없지만, 신장(stretching)과 굽힘(bending)이 결합된 처방된 동작을 감지할 수 있다. 제안된 센서는 고도로 변형 가능한 가위(scissor) 메커니즘과, 로봇 팔을 위한 인간-로봇 인터페이스(HRI) 장치에 적용되어 복잡한 상호작용에서의 매개변수를 정량화할 수 있었다. 또한 실험 결과는, 기계 학습(machine learning)과 함께 사용할 때 제안된 분절 센서 개념이 잠재력을 갖고 있음을 보여주었으며, 인간과의 다층적 상호작용 동안 로봇에 새로운 차원의 고유감각(proprioception)을 제공할 수 있음을 시사한다.

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