- 단일 주행 데이터를 이용한 차량 측위 알고리즘 및 인공신경망 기반 차량 거동 분류기 개발- 단일 주행 데이터를 이용한 주변 특수구조물 위치 추정 알고리즘 개발- 단일 주행 데이터를 이용한 차선 수준 지도의 자동 제작 및 원호 매개변수화 알고리즘 개발- 다중 주행 데이터를 이용한 차선 수준 지도의 자동 제작 및 원호 매개변수 갱신 알고리즘 개발

본 과제는 로봇이 스스로 움직이고 방향을 바꾸는 데 필요한 핵심 부품인 '구동 및 조향 일체형 플러그앤드라이브(PnD) 모듈' 기술을 개발하는 연구임. 이 모듈은 로봇의 구동과 조향 기능을 하나로 통합하여, 공장이나 물류 창고에서 사용되는 자율주행 로봇(AGV/AMR)이 더 효율적이고 유연하게 운용될 수 있도록 하는 것을 목표로 함. 연구 목표는 수요처 요구사항 분석을 통해 로봇 운용 환경 및 기능을 정의하고, 타사 제품 벤치마킹을 거쳐 최적의 PnD 구동 모듈 사양을 선정하는 데 있음. 또한, AGV 자율운송 알고리즘 모델 개발과 통합제어기 환경 기술조사 및 성능 분석을 포함함. 핵심 연구 내용은 공정별 AGV/AMR의 기존 및 요구 사양 확인, 운용 환경 및 기능 분석, 경쟁자 특허 및 기술 동향 파악, 작동 조건별 시스템 출력 검토 및 개발 일정 수립임. 더불어, 제어기 환경 구성 기술조사, 연동 하드웨어 컨셉 설계, 유사 제품 성능 분석 및 AGV 성능평가 분석, 간소화된 로봇 모델 개발을 진행함. 기대 효과는 AMR/AGV 시장의 기술 요구도를 정립하고 실제 수요 기반의 기술 요구도를 확보하여 설계에 반영하는 것임. PnD 인터페이스 구동 모듈 시장 수요 파악과 로봇 시장 경향 분석 데이터 확보를 통해 국내 로봇 산업의 경쟁력 강화에 크게 기여할 것으로 전망됨.

[주관연구개발기관(에이치엘로보틱스)] o 단위 기능 소프트웨어 검증 o 구동 모듈 성능 평가 o 시스템 통합 및 검증 o 플랫폼 적용 [공동연구개발기관1(한국자동차연구원)] o 제어 알고리즘을 통합한 통합제어기의 AGV 통합 o 개발 모듈 성능 시험평가 [공동연구개발기관2(한국과학기술원)] o AGV/AMR 자율운송 제어 알고리즘- AGV ...

[주관연구개발기관(만도)] o 구동 및 조향 모듈 기구부 설계 o 구동 모듈 모터 설계 o 구동 모듈 모터 제어기 선정 o PnD 통신 인터페이스 수립 o 프로토타입 제작 [공동연구개발기관1(한국자동차연구원)] o 통합제어기 통합을 위한 환경구성 o 개발 모듈 성능시험 환경구성 [공동연구개발기관2(한국과학기술원)] o AGV 자율운송 제어...