본 연구는 음향, 자기, 깊이 센서로 구성된 다중 센서 복합체를 이용하여 혈관(선박/관로 등)의 위치를 결정하는 새로운 방법을 제안한다. 본 연구의 목적은 각 개별 센서의 한계를 극복할 수 있도록 이들의 데이터를 통합함으로써 신뢰성 있고 정밀한 시스템을 구축하는 데 있다. Gaussian Process Regression(GPR)은 다중 센서 시스템이 수집한 희소 데이터를 보간하기 위해 사용되며, Transformer 아키텍처에 기반한 딥러닝 모델은 혈관의 위치를 추정하는 데 활용된다. 본 시스템은 특히 소음이 큰 해양 환경에서 정확도와 견고성을 향상시키도록 설계되었다. 제안 방법은 수중 위치추정에서 실시간 적용 가능성이 있는 것으로 나타났으며, 특히 소음과 간섭이 높은 영역에서 그러하다.

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