본 논문에서는 카메라 파라미터가 필요 없는 역 투시변환 화면 영상에서 차선 변화벡터와 카디널 스플라인을 이용하여 차선의 변화에 강인한 곡선 차선 검출 방법을 제안한다. 이 방법은 역 투시변환과 차선 필터의 전 과정을 적용한 영상에서 S 프레임 및 그 다음 S+1 프레임에 예상 차선 영역을 설정하여 차선 영역을 검출하고, 검출된 차선 영역으로부터 차선 변화벡터를 계산한 결과를 이용하여 이후 프레임에서 차선 위치에 해당하는 점들을 예측한다. 또한 다음에 예상된 차선 위치로부터 스캔 영역을 설정하고, 이 영역 내에서 새로운 차선 위치를 검출하며, 검출된 차선 위치를 이용해 차선 변화벡터를 갱신한 후 차선 영역 내부의 제어 점들에 카디널 스플라인을 적용하여 차선을 검출한다. 제안하는 방법은 곡선 차선 검출에 강인한 방법이지만 직선 차선에도 적용 가능함을 보였으며, 한 프레임을 처리하는 데 약 20ms 정도의 우수한 차선 검출 속도를 나타냈다.

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