목적: 본 연구의 목적은 안정화 시간(stabilization time)을 이용하여 최적 인수요청 리드타임(Take-over request lead time, TORlt)을 계산함으로써 안정화 시간을 인수(인수운전) 관련 연구에 충분히 활용할 수 있고, 선행 연구의 변수가 수행하지 못했던 개인의 운전 성향(personal driving tendency)을 반영할 수 있음을 보이는 것이다.배경: 조건부 자동주행(conditional automated driving)에서는 운전자가 루프 밖(out-of-the-loop) 상황에 놓이게 된다. 이러한 문제를 극복하기 위해 인수요청(take-over request)이 필요하지만, 최적 TORlt에 대한 공식적인 정의는 아직 없다. 선행 연구에서는 다양한 최적 TORlt를 제안하였으나, 개인의 운전 성향을 반영하지 못한다는 공통된 한계가 있었다. 개인의 운전 성향은 수동 운전 시 종·횡방향 제어(longitudinal/lateral control)에서 잘 관찰되며, 운전 성능이 수동 운전 수준에 도달했는지 확인하기 위해 인수 후 안정화(stabilization) 분석이 필요하다.방법: 총 46명의 피험자가 연구에 참여하였다. 본 연구는 OpenDS 시뮬레이터를 사용하여 자동주행 중 장애물이 갑자기 나타나는 상황에서 인수 상황을 기술하였다. 인수 후, 운전자는 차량이 스스로 안정화된 것으로 판단될 때까지 수동주행을 수행하였다. 차량 안정화와 관련된 주행 성능은 속도와 스티어링휠 각(Steering Wheel Angle, SWA)의 표준편차로 측정하였다. 이를 바탕으로 개인별 안정화 기준과 안정화 시간(stabilization time)을 측정하였다. 독립변수로 4가지 TORlt(3초, 7초, 10초, 15초)를 사용하였고, 일요인 반복측정 분산분석(one-factor within-subject ANOVA)과 Fisher
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