본 과제는 불확실성이 존재하는 환경에서 지능형 로봇의 작업 수행 중 안전성을 강인하게 보장하는 제어 알고리즘을 연구하는 과제임. 다관절 로봇의 동역학식을 기반으로 일반적인 해법을 마련하고, 물리 엔진 기반 모의실험과 실제 로봇 플랫폼 실험을 통해 안전성 보장 가능성을 검증하는 것이 목표임. 핵심 연구 내용은 모델 불확실성과 예상치 못한 외력에 강인한 input-to-state safety 기반 제어 이론 개발, 부정확한 장애물 위치에 대응하는 reaction force 추정 및 admittance 기반 동적 안전 영역 생성 기법 연구임. 기대 효과는 지능형 로봇 안전성의 이론적 검증, 범용 제어 알고리즘 설계 방법 제시, 휴머노이드·모바일 매니퓰레이터 등 다양한 플랫폼 적용 가능성 확보, 학문후속세대 양성임.