Robust Disturbance Observation and Rejection for Uncertain Linear Systems
연구 내용
불확실 선형 시스템에서 시간변화 외부요인 및 모델 불일치에 의해 유발되는 외란을 관측하고, 강인한 성능 회복과 수렴성을 보장하는 제어 연구
불확실 선형 시스템에서 외란과 모델 불일치로 인해 성능이 저하되는 문제를 외란 관측기 구조로 다룹니다. Levant’s differentiator 등 도함수 추정 요소를 슬라이딩 모드 관측기에 결합하고, 적분 슬라이딩 기법으로 미끄럼면에서의 명목 동역학 대체 조건을 만족시켜 유한시간 수렴과 강인 외란 억제를 달성합니다. 또한 시간변화 외부요인이 존재하는 경우에도 disturbance observer approach를 통해 관측 기반 보상으로 추정 오차와 출력 수렴 특성을 제어합니다.
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연구 흐름
초기에는 슬라이딩 모드 기반 외란 관측기(SM-DOB) 구조를 통해 불확실성과 미모델 동특성에서 명목 성능을 유한시간에 회복하는 방법을 정립했습니다. 관측기 내부에 도함수 추정기와 적분 SM 기술을 배치하여 미끄럼면 조건을 만족시키고, 노이즈가 포함된 측정 환경에서도 강인성을 검증하는 방향으로 연구가 진행되었습니다. 이후 시간변화 외부요인이 존재하는 불확실 선형 시스템으로 범위를 확장하여 disturbance observer approach로 외란 억제 성능과 출력 수렴 보증을 설계합니다.
활용 가능성
활용 가능성은 알앤디써클 특화 AI 에이전트가 생성한 내용으로, 실제 연구 가능 여부는 연구실과의 논의가 필요합니다.
관련 논문
구분
제목
Robust disturbance rejection for uncertain linear system with time-varying exo-system: A disturbance observer approach
A Sliding Mode Approach to Asymptotic Recovery of Nominal Performance for Uncertain Linear Systems