본 연구에서는 시스템 파라미터 변화 및 외부 부하 토크와 같은 미지의 교란이 존재하는 상황에서 영구자석 동기모터의 효율적인 속도 제어를 위해 적응형 2차 교란 관측기(ASDO)와 결합된 수정된 모델 예측 제어(MMPC) 접근법을 제안한다. MMPC는 전진 기준 보상(FFRC)과 사후 제약 보상(PCC) 기법을 포함한다. 모터가 비정속 속도 프로파일에서 동작할 때, FFRC 기법은 기존 MPC 방법에서 수반되는 추종 지연을 감소시킨다. 또한 PCC 기법은 단계 속도 프로파일에서의 제어 신호 제약을 다루면서, 매 시간 단계마다 복잡한 최적화 문제의 해를 구할 필요가 없으므로 제어기의 계산 부담을 줄인다. 더 나아가 ASDO는 2차 교란 관측기를 활용하여 MMPC의 강인성을 향상시킨다. 무작위 잡음과 전류 리플을 최소화하기 위한 적응적 관측기 대역폭 알고리즘을 제안한다. 제안된 방법들의 성능은 산업용 모터 구동기에 적용하여 평가하였으며, 실제 운전 환경에서의 타당성과 실용성을 확인하였다.

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