로봇의 손가락 끝(tip)에서 모든 방향의 압력을 감지하여, 다양한 형상의 물체를 효율적이고 안전하게 그립(집기)하기 위해서는 이를 검출하는 것이 필수적이다. 그럼에도 불구하고, 비용 효율적이며 전방위(omnidirectional) 압력 감지를 제공하는 단순 설계의 센서를 구현하는 일은 상당한 어려움을 수반한다. 이는 전방위가 아닌 로봇 손가락 끝의 압력 센서를 설계할 때에 비해, 종종 더 복잡한 기계적 솔루션이 요구되기 때문이다. 본 논문은 손가락 끝을 위한 혁신적인 압력 센서를 제안한다. 이 센서는 독특하게 설계된 동적 포커싱 콘(dynamic focusing cone)을 활용하여, 전방위 감도로 압력을 시각적으로 검출한다. 이러한 접근을 통해 손가락 끝의 모든 측면에서 비용 효율적으로 압력을 측정할 수 있다. 실험 결과는 새로 도입된 센서가 지닌 큰 잠재력을 보여준다. 구현은 모두 간단하고 복잡하지 않으며, 모든 방향에서 높은 감도(0.07 mm/N)와 로봇 손가락 끝에 대해 폭넓은 압력 감지 범위(최대 40 N)를 제공한다.

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