다양하거나 불규칙한 형상의 물체를 로봇이 파지할 때, 로봇 손가락에 대한 정확한 압력 측정은 정밀한 로봇 파지 작업에 매우 중요하다. 그러나 압력 센서의 전방위(omnidirectionality) 성능이 충분하지 않아 손끝(fingertip)의 측면에서 압력을 측정하는 것은 여전히 어렵다. 본 연구에서는 원뿔형 마그넷 슬라이더(cone-shaped magnet slider)와 유연한 엘라스토머(flexible elastomer)에 매립된 홀(Hall) 센서를 이용한 전방위 민감 압력 센서를 제안하며, 이를 통해 손끝의 어느 방향에서든 압력 측정이 가능함을 보장한다. 실험 결과, 제안된 압력 센서는 손끝에 사각지대가 없이 넓은 감지 범위(4–90 kPa)에서 높은 감도(61.34 mV/kPa)를 나타내어 로보틱스 분야에서의 유망한 적용 가능성을 시사한다.

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