다리 달린 로봇의 에너지 효율적인 보행은 중요한 연구 주제였다. 본 논문에서는 보행 동역학을 해석적으로 풀이함으로써 자연스러운 동역학을 활용하여 최소비용(walk with minimal cost) 보행을 실현하는 조건을 갖춘 동적 모델을 제안한다. 제안하는 보행 동적 모델은 두 개의 스프링과 세 개의 질량으로 구성되며, 연속적이고 최소 비용의 보행을 실현하기 위한 이 모델의 동역학과 조건이 이론적으로 도출된다. 다리 달린 모델은 발의 착지에 따라 달라지는 하이브리드 모델이므로, 지면 충돌로 인해 발생하는 에너지 소산을 회피하면서 연속적인 운동을 실현하기 위한 천이 조건을 제안한다. 모델의 초기 상태는 제안된 천이 조건과 함께 전체 운동을 결정한다. 제안된 양족 보행 모델의 전체 2차원 동역학을 해석적으로 풀었으며, 그 결과 다리의 강성 및 발의 초기 위치가 자연 동역학에 의해 구동되는 보행의 주기와 속도를 조절할 수 있음을 보여준다. 생성된 보행 모델과 동역학은 시뮬레이션을 통해 검증되었으며, 반복적인 운동이 구현되는 동시에 제안된 보행 모델의 총 에너지가 보존됨을 확인하였다.

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