기존의 강건한 운동 제어 시스템에서는 교란 관측기(Disturbance Observer, DOB)의 명목 모델을 실제 플랜트와 동일한 차수(order)로 설계하여, 명목 모델이 실제 플랜트의 동역학과 직접적으로 상쇄되도록 한다. 그러나 6-DOF 산업용 로봇과 같은 다중 자유도(multi-DOF) 시스템에서는 고차 모델의 식별이 번거롭다. 또한 파라미터 불확실성이 심한 경우, 실제 플랜트로부터 크게 일탈된 명목 모델을 얻을 위험이 높다. 따라서 본 논문에서는 실제 플랜트 모델로부터 저차수 명목 모델을 도출하고, 실제 플랜트와 동일한 차수로 설계한 명목 모델과 비교한다. 설계된 모델은 단순하며 식별과 구현이 용이하다. 분석 및 실험 결과에 따르면, 제안된 명목 모델을 사용한 DOB는 심각한 로봇 모델 불확실성의 영향을 받지 않으며 과도 응답(transient response)과 추종 정확도(tracking accuracy) 측면에서 운동 제어 성능이 유의미하게 향상됨을 보였다.

*본 초록은 AI를 통해 원문을 번역한 내용입니다. 정확한 내용은 하기 원문에서 확인해주세요.