본 연구는 골프 선수를 자동으로 추적할 수 있는 자율형 캐디 로봇 시스템을 제안한다. 해당 캐디 로봇은 두 가지 모드로 동작하도록 설계되었다. 즉, 자율적인 인간 추적 모드와 동력 보조 수동 구동 모드이다. 모드 전환은 사용자와 로봇 간의 거리 및 각도, 그리고 경사각에 기초한 구동 모드 결정 알고리즘을 통해 자율적으로 수행될 수 있다. 후자의 경우 로봇이 사용자를 추적하기에 경사가 너무 가파르면, 사용자는 최소한의 힘으로 로봇을 유도하기 위해 수동 모드를 활용할 수 있다. 본 연구는 이동 플랫폼의 상위 수준 제어기를 평지 및 경사 환경에서 사용자를 추적하도록 어떻게 구성해야 하는지에 대한 통찰을 제공하고자 한다. 골프장에서의 시험을 통해 얻은 실험 결과는 로봇이 골프 게임에서 성공적으로 활용될 수 있음을 검증한다.

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