Series Elastic Actuator의 구동·모터 제약이 토크 제어 성능을 제한하는 과정을 분석하고, 토크 전달성 및 대역폭 한계를 기준으로 설계 파라미터를 최적화하는 연구

Disturbance Observer 기반 모션 제어와 센서리스 임피던스·어드미턴스 렌더링을 결합해 다양한 로봇 플랫폼의 추종성과 진동 억제를 달성하는 연구

멀티스펙트럴 환경에서 보행자 라벨이 희소할 때 의사라벨 품질을 향상시키고 학습 범위를 확장하는 프레임워크를 개발하는 연구