바퀴형 장애물 극복 자율주행 모바일 로봇 순찰 및 배달 연구

Research on Wheel-Driven Obstacle-Overcoming Autonomous Driving for Patrol and Delivery

연구 내용

물리 기반 장애물 극복을 목표로 바퀴형 모바일 로봇의 자율주행 제어와 순찰·배달 임무 수행을 고도화하는 연구

바퀴형 플랫폼에서 장애물 접촉과 지면 조건 변화에 대응하는 자율주행 제어를 연구합니다. 순찰 로봇과 배달 로봇에 적용 가능한 주행 전략을 수립하고, 장애물 극복을 위한 상태 추정과 동역학 기반 제어를 통해 경로 추종의 안정성을 확보합니다. 또한 모바일 로봇의 임무 수행 관점에서 경로 계획과 실행을 결합하여, 실제 이동 환경에서 반복적으로 동작할 수 있는 자율주행 솔루션 구성을 목표로 합니다. 이를 통해 현장 운용에 적합한 로봇 행동의 일관성을 확보합니다.

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2건

연구 흐름

초기에는 바퀴형 플랫폼에서 장애물 극복에 필요한 자율주행의 핵심 요소를 도출하고, 주행 중 발생하는 상태 변화를 제어 입력에 반영하는 방식으로 기본 성능을 검증했습니다. 이후에는 순찰과 배달처럼 임무 목적이 다른 시나리오를 대상으로 경로 계획과 실행 모듈의 결합을 강화했습니다. 최근에는 장애물 회피와 주행 안정성을 임무 수준에서 일관되게 유지하기 위해 제어 로직과 운용 절차를 통합하는 방향으로 연구를 수행하고 있습니다.

활용 가능성

활용 가능성은 알앤디써클 특화 AI 에이전트가 생성한 내용으로, 실제 연구 가능 여부는 연구실과의 논의가 필요합니다.

장애물 극복 주행 제어
순찰 경로 자동 생성
배달 동선 계획
지면 조건 적응 제어
모바일 로봇 자율주행 모듈
임무 기반 주행 평가
현장 시험용 운용 절차
로봇 상태 진단
안전 주행 정책
다목적 이동체 플랫폼 통합