군집 수색 AUVs 기반 해저지형 매핑 및 운용 제어 연구

Research on Clustered Search AUVs for Seafloor Mapping and Operation Control

연구 내용

자율무인잠수정(AUVs) 군집의 항법·제어와 해저지형 매핑을 통합하여 수중 수색 임무를 안정적으로 수행하는 연구

해저지형의 구조적 특성을 고려한 자율무인잠수정(AUVs) 군집 운용 기술을 개발합니다. 군집 항법 및 제어를 통해 다수 플랫폼의 상대적 위치와 임무 분담을 유지하며, 해상 및 수중 수색 요구에 맞춰 합성개구소나 기반 관측을 수행합니다. 관측 데이터로부터 해저지형 매핑을 구성하고, 임무 중 발생하는 환경 변화와 센서 오차를 반영해 경로와 제어 입력을 갱신하는 방식으로 수색 성능과 안전성을 동시에 확보합니다.

관련 프로젝트

5건

연구 흐름

초기에는 AUVs의 군집 항법 및 제어를 중심으로, 다수 이동체가 동일 임무를 수행할 때 필요한 상태 추정과 제어 안정성을 검증했습니다. 이후에는 해저지형 매핑을 위해 합성개구소나 관측을 임무 흐름에 결합하고, 데이터 취득 후 매핑 결과가 운용 의사결정에 반영되도록 절차를 정립했습니다. 최근에는 해상·수중 수색을 위한 운용 시나리오를 확장하여 군집 수준의 협업 구조를 강화하고, 다양한 임무 환경에서 재현 가능한 운용 체계를 만드는 방향으로 연구를 수행하고 있습니다.

활용 가능성

활용 가능성은 알앤디써클 특화 AI 에이전트가 생성한 내용으로, 실제 연구 가능 여부는 연구실과의 논의가 필요합니다.

해저지형 3차원 매핑
군집 항법·제어 모듈
수중 수색 임무 자동화
합성개구소나 관측 파이프라인
수색 효율 향상을 위한 임무 분담
수중 장애물 회피 기반 경로 계획
환경 변화 대응 제어 로직
군집 상태 모니터링 및 진단
해상·수중 전환 운용 절차
수중 데이터 기반 위협 탐지 준비