이동형 매니퓰레이터는 이동 플랫폼과 매니퓰레이터를 결합한 유형의 로봇이다. 이동형 매니퓰레이터는 이동성(mobility)과 조작(manipulation) 능력이라는 두 가지 중요한 특징을 가진다. 그러나 전도(tip-over)를 방지하기 위해 환경에서 안정성과 균형을 유지하는 일은 특히 이동 플랫폼과 매니퓰레이터가 동시에 움직일 때 크게 도전적인 과제이다. 전도 안정성을 보다 정확하게 평가하기 위해, 전도 모멘트(Tip-over Moment, TOM) 방법은 TOM의 지속시간(duration)과 그것이 로봇의 각도 기울기(angular tilt)에 미치는 영향을 반영하도록 개선되어야 한다. 본 논문에서는 각도 기울기와 완전 전도의 가능성을 평가하기 위해 전도 각도(Tip-over Angle) 방법을 제안한다. 갑작스러운 정지(sudden stop) 동작에 대한 ROS-Gazebo 시뮬레이션을 사용하여 해당 방법을 검증한다.

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