로봇 기술의 발전과 함께 로봇의 활용은 산업 분야는 물론 일상생활 전반으로 확대되고 있다. 인간과 로봇이 동일한 공간을 공유하는 다양한 분야에서 로봇을 활용하기 위해서는 인간-로봇 충돌 상황에서 인간의 안전이 보장되어야 한다. 따라서 안전을 위한 기준과 제한 사항을 정의하고 이를 명확히 할 필요가 있다. 본 연구에서는 알지오미터(인체 29개 부위) 장치를 이용한 준정적 접촉을 통해 인간에게 기계적 통증을 유발하였다. 힘과 압력을 유발하고 모니터링하기 위한 수동식 장치를 개발하였다. 건강한 남성 40명이 자발적으로 연구에 참여하였다. 물리적 양은 통증의 발현 시점과 최대 견딜 수 있는 통증에 근거하여 분류하였다. 시험을 통해 도출된 전반적인 결과는 통증에 대한 주관적 개념과 관련되었으며, 통증의 발현 시점과 역치에는 개인 간에 상당한 변이가 나타났다. 그 결과를 바탕으로 준정적 접촉 통증 평가 방법을 확립하였고, 힘과 압력에 관한 생체역학적 안전 제한을 제시하였다. 준정적 접촉에 기인한 통증 역치는 해당 목적에 사용되는 로봇의 안전 기준으로 활용될 수 있다.

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