Human-Robot Collaborative Collision Safety and Biomechanical Pain Threshold Criteria
연구 내용
사람-로봇 충돌에서 통증 발생 및 최대 견딜 수 있는 한계를 기반으로 힘·압력 안전 기준을 도출하고, power and force limiting 적용을 위한 시험 프로토콜을 정립하는 연구
경희대학교 임성수 연구실은 인간과 로봇이 동일 작업공간을 공유하는 협업 환경에서 충돌로 인한 인체 위해를 정량화하는 기준을 확보하는 데 집중합니다. 접촉 상황을 quasi-static과 transient로 구분하고, algometry 기반 측정 장치로 통증 발생 및 최대 견딜 수 있는 한계를 유도·모니터링합니다. 이를 바탕으로 힘과 압력의 생체역학적 제한을 도출하여 power and force limiting이 실제 협업 조건에서 적용되도록 안전 평가 로직을 구성합니다. 또한 시뮬레이션과 시험방법을 연결해 충돌안전성 검증 체계를 구축합니다.
관련 연구 성과
관련 논문
3편
관련 특허
0건
관련 프로젝트
5건
연구 흐름
초기 연구는 협업 로봇이 사람과 충돌할 때, end effector 접촉을 가정하여 기계적 통증 한계를 측정하는 프로토콜을 정리하는 방향으로 진행되었습니다. 이후 연구에서는 quasi-static 접촉에서의 pain onset과 최대 견딜 수 있는 통증을 구분하고, 힘과 압력 평가 방법을 정교화하여 로봇 안전 기준으로 활용 가능한 형태로 정리했습니다. 최근에는 impact 상황에서의 force pain threshold를 추가로 측정하여 transient 접촉까지 포함한 충돌안전성 기준을 구성하는 연구로 확장되었습니다. 이러한 결과는 시험방법과 시뮬레이션 방법 정립, 워크셀 안전 실증으로 연계되는 흐름을 보입니다.
활용 가능성
활용 가능성은 알앤디써클 특화 AI 에이전트가 생성한 내용으로, 실제 연구 가능 여부는 연구실과의 논의가 필요합니다.
관련 논문
구분
제목
Analysis of Human-Robot Physical Interaction at Collision
Assessment of Pain Onset and Maximum Bearable Pain Thresholds in Physical Contact Situations
Evaluation of force pain thresholds to ensure collision safety in worker-robot collaborative operations
관련 프로젝트
구분
제목
협동로봇의 충돌안전성을 평가하는 시험방법 및 시뮬레이션 방법의 국가국제표준 개발
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다수의 안전 기능을 구비한 가반하중 40kg 리치 1600mm의 협동로봇 개발
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