자율주행과 그 실세계 구현은 최근 몇 년 동안 가장 활발히 연구된 주제들 중 하나이다. 최근에는 고도화된 딥러닝 기반 데이터 처리 기술의 발전으로 이러한 연구 성장이 더욱 가속되었다. 또한 대형 자동차 제조사들은 실제 도로에서 부분적 또는 완전 자율주행이 가능한 차량을 생산하고 있다. 그러나 자율주행차는 고속도로와 같이 차선이 여러 개인 일부 지역에서의 주행으로 제한되는 경우가 많으며, 도시 지역이나 주거 단지에서 주행하는 자율주행차는 아직 개발 단계에 있다. 다양한 목적의 자율주행차 중 본 논문은 주거 지역의 쓰레기 수거를 위한 자율주행차 개발에 초점을 두었다. 우리는 차량의 목표 환경을 주거 단지로 설정하였기 때문에 일반적인 자율주행차의 목표 환경과는 차이가 있다. 따라서 본 논문에서는 주거 지역에서 주행하기 위한 개발 차량에 대해 차량 길이, 속도, 주행 조건을 포함하는 ODD를 정의하였다. 또한 차량의 주변을 인식하고 다양한 상황에 대응하기 위해 차량 상태를 외부에 알리거나 비상 상황에서 작동을 수행할 수 있는 다양한 센서 및 추가 장치를 장착하였다. 더불어 이러한 방식으로 구성된 차량 하드웨어 및 주행 환경에 적합하도록 객체 인식, 차선 인식, 경로 계획, 차량 제어(조작), 이상 상황 감지를 수행할 수 있는 자율주행 시스템을 구성하였다. 마지막으로 개발된 차량을 실제 실험 구간에서 자율주행함으로써 주거 지역에서의 자율주행 기능이 적절하게 작동함을 확인하였다. 또한 작업 효율성 실험을 통해 해당 차량이 쓰레기 수거 작업을 지원할 수 있음을 확인하였다.

*본 초록은 AI를 통해 원문을 번역한 내용입니다. 정확한 내용은 하기 원문에서 확인해주세요.