최근 경로 계획은 안전한 원판(disk) 영역 내에서 정의된 노드와 간선을 이용하는 디스크-그래프 확률적 로드맵(DGPRM)으로 연구되어 왔다. 다수의 노드와 간선이 필요한 확률적 로드맵(probabilistic roadmap, PRM) 방법과 달리, DGPRM 방법은 노드 수가 더 적더라도 높은 경로 계획 성공률을 보장한다. 그러나 기존 DGPRM 방법은 확률적 지도와 그래프 구성 방법으로 인해 그래프 확장이 느리다는 단점이 있다. 이러한 한계를 극복하기 위해 본 연구에서는 적응형 부호화 거리장(signed distance field, SDF) 기반 확률적 지도와 수정된 그래프 구성 방식을 활용하는 향상된 DGPRM 구성 방법을 제안한다. SDF 함수는 장애물로부터의 거리를 기반으로 확률적 지도를 생성할 수 있으므로, 더 큰 원판을 먼저 생성할 수 있어 더 적은 노드로 효율적인 로드맵 구성이 가능하다. 또한 그래프 구성 방법을 개선함으로써 더 적은 샘플로도 더 빠른 로드맵을 개발할 수 있다. 제안된 방법의 실행 가능성을 검증하기 위해, 격자 지도(grid map)로 구성된 다양한 환경에서 시뮬레이션을 수행하였고 그 결과를 분석하였다.

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