굴착기–트럭 작업은 반복적인 굴착 및 적재 작업을 특징으로 하며, 자동화의 주요 후보로 볼 수 있다. 토공 작업을 자동화하기 위한 다수의 연구가 수행되어 왔으나, 실제 구현은 여전히 드문 실정이다. 본 연구는 토공 자동화 시스템의 기능을 향상시키기 위해 굴착기–트럭 작업 계획에 초점을 둔 작업 구성요소(task component) 설계를 제안한다. 이를 위해 굴착 작업을 수행하는 데 필요한 기본 작업 프리미티브를 설계하였으며, 점(점대) 굴착과 트렌치 굴착 모두에 대한 작업 계획의 생성을 알고리즘적 과정으로 자동화하는 웹 기반 시스템을 개발하였다. 또한 다른 하위 시스템과의 효율적인 통합을 돕기 위해 JSON 기반 프로토콜을 도입하였다. 현장 시험을 통해 토공 자동화 시스템 전반의 맥락에서 새로 개발된 알고리즘과 프로토콜의 유효성을 검증하였다. 그 결과, 작업 구성요소의 성공적인 구현이 확인되었고, 작동 가능성과 기존 토공 자동화 프레임워크에의 원활한 통합이 입증되었다.

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