다축 갠트리 로봇을 위한 이중-자기성(dual-saliency) 플럭스 변조 영구자석 선형 동기 모터(DS FM-PMLSM)에 대해, 초기 동작자 위치(initial mover position, IMP) 검출 알고리즘을 본 연구에서 제안하였다. 제안된 IMP 알고리즘은 제안된 기계의 자기성(saliency)을 활용하며, 이는 유도계수 변화를 유발하고 연속적인 전류 프로파일을 제공하여 유도계수의 변화를 확인한다. 제안된 IMP의 견고성을 검증하기 위해 진입부 및 이탈부의 엔드(end) 영역 효과를 포함하였다. 또한 MATLAB 및 Altair-Flux를 사용한 설계 플랫폼을 개발하여, 이동자(mover)의 서로 다른 위치에 대해 제안된 IMP 알고리즘을 시뮬레이션하였다. 시뮬레이션 모델을 바탕으로 저가 센서와 6단(step) 인버터를 이용한 시험 장치를 구축하고, DS FM-PMLSM에 대해 제안된 IMP 알고리즘의 타당성을 검증하였다.

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