이 논문은 다섯 축 갠트리 로봇 시스템의 선형 구동기(linear actuator)로 사용되는, 이중 비정상성(saliency) 플럭스 변조 영구자석 선형 동기 모터에 대해 추력 리플(thrust ripple) 특성을 연구하기 위한 상세한 수학적 dqn 축 동적 모델링을 제안한다. 모델을 도출하기 위해, 교차 결합 인덕턴스가 dqn 축의 동적 전압 방정식에 미치는 영향을 분석하여 기계의 이중 비정상성을 고려한다. 도출된 모델을 사용하여 전자기 추력과 추력 리플과 같은 전자기 성능을 정식화함으로써 초기 설계 단계에서 추력 리플의 최대 한계를 확인한다. 전체 과정은 2-D, 3-D 유한요소해석(finite element analysis)과 구동 조건 하에서 제작된 시제품을 통해 검증된다.

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