이 논문은 50 kN 전기기계식 액추에이터에 맞춤 설계된 고급 그리핑(파지) 힘 검출 메커니즘을 제안한다. 본 설계의 핵심은 새로운 압축력 센서가 통합된 지능형 척 조(jaw)이다. 유한요소해석을 활용하여 척 조의 특성을 평가하였고, 이를 바탕으로 정밀한 기계적 개조를 수행하였다. 또한 정교한 압축력 센서와 데이터 획득 시스템을 개발하였다. 구동 모터 및 전기기계식 액추에이터를 포함하는 시제품에 대해 정적 및 동적 조건에서 엄격한 시험을 수행하였다. 정적 평가는 표준 힘 게이지와의 비교를 통해 약 1 kN의 최소 편차를 보였다. 동적 시험에서는 고속에서 원심력의 영향을 완화하기 위한 힘 보상 메커니즘을 적용하여, 3.8%의 제곱평균제곱근(Root Mean Square, RMS) 편차로 힘 안정성을 유지함으로써 시스템의 유효성을 입증하였다.
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