인간의 손가락 끝은 다수의 미세 그레이팅 구조를 갖는 지문으로 구성된다. 지문의 주요 역할은 크게 두 가지 목적, 즉 마찰력의 증대와 생체신호의 효과적인 전달로 나눌 수 있다. 본 연구에서는 뛰어난 마찰력뿐 아니라 전기 전도성도 갖춘 지문 모사형 엔드이펙터를 제시한다. 엔드이펙터는 높은 마찰력과 견고성을 달성하는 데 널리 알려진 재료인 플루오로카본 고무로 구성된다. 다양한 실험을 통해, 이미 실제 산업 분야에서 사용되어 온 거시적 스케일의 패턴 시편(macroscale patterned sample, MPS)과 비교함으로써 미세 구조 플루오로카본 고무 엔드이펙터(Micro Structured Fluorocarbon Rubber End-Effector, MSFE)의 새로운 성능을 규명한다. 실험 결과는 이론적으로 분석한다. 또한 실현 가능한 적용으로서, 지문의 역할을 바탕으로 두 가지 응용을 제안한다. 하나는 높은 마찰력을 갖는 전도성 우주비행사 장갑이며, 다른 하나는 차세대 유리 이송 시스템을 위한 미끄럼 방지 패드이다. 이러한 실험을 통해 시스템 성능의 향상을 성공적으로 관찰하였고, MSFE를 실행 가능한 응용으로 활용할 수 있음을 확인하였다. 우리는 MSFE가 항공우주 산업뿐 아니라 디스플레이 제조 공정에서도 유용하고 강력한 엔드이펙터 대안이 될 수 있다고 믿는다.

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