운동 정확도를 향상시키기 위해서는 외골격 제어가 자연스러운 인간의 움직임을 고려해야 한다. 본 연구는 임피던스 제어 기반 외골격이 예측된 궤적에 근거하여 선제적으로 보조를 제공할 때, 강성(즉, 외골격이 기준 궤적을 따라가는 지속성)과 선제 오프셋(즉, 시간적으로 얼마나 앞서 움직이는지)이 운동 정확도에 미치는 영향을 조사하였다. 총 13명의 참여자가 외골격 보조 하에서 최대 자발적 수축의 15%에 해당하는 하중을 지닌 상태로 1.12초 동안 40°에서 135°까지 팔꿈치 굴곡을 수행하였다. 실험은 3가지 강성 수준(0.1, 0.2, 0.31 N m deg-1)과 2가지 선제 오프셋 수준(0.1 및 0.4 s)을 평가하였다. 결과는 강성이 낮고 덜 공격적인 선제 동작을 조합할 때 자세의 과소 추종(undershoot)이 나타나는 반면, 두 매개변수를 모두 증가시키면 과대 추종(overshoot)이 발생하며, 이는 강성이 더 높고 선제 동작이 더 공격적일수록 심화됨을 보여주었다. 운동 정확도를 향상시키기 위해서는 두 매개변수를 동시에 증가 또는 감소시키는 것을 피할 것을 제안한다.

*본 초록은 AI를 통해 원문을 번역한 내용입니다. 정확한 내용은 하기 원문에서 확인해주세요.