배경: 착용형 로봇의 활성화 시점을 제어하기 위해 여러 신호들이 제안되었으나, 효과적인 협응을 촉진하고 기기 활성화를 원활하게 수행할 수 있는지에 관해서는 이러한 신호들의 적합성에 대한 합의가 이루어지지 않았다. 목적: 본 연구는 생체역학적(악력 및 음성 명령), 생체전기적(근전도[EMG]), 그리고 외부음(EX) 신호가 팔꿈치 굴곡을 통해 착용형 로봇 팔을 작동시키는 데 미치는 영향을 조사하였다. 방법: 단일 자유도(DOF) 착용형 로봇 팔에 일정 토크 제어를 적용하였으며, 이 로봇은 팔꿈치 굴곡 30°–130° 범위 내에서 작동하였다. 착용형 로봇 팔의 활성화는 보조 팔의 측에서 어느 손으로도 손잡이에 가한 악력, 구두 명령 “go”, EMG 신호, 그리고 EX 신호를 사용하여 개시하였고, 최대자발수축(MVC)의 15%에 해당하는 부하를 들어 올리면서 수행하였다. 결과: 착용형 로봇 팔을 작동시키기 이전에, 보조 팔의 측에 해당하는 손으로 이동을 활성화하는 데 사용된 악력은 생체전기적 및 생체역학적 신호와 비교하여 이두근(BB)의 활동(%MVC BB )을 약 6%–10%MVC BB 정도 유의하게 증가시켰다. 그러나 보조력이 생성된 이후에는, 팔꿈치 굴곡 초기 단계에서 유도된 %MVC BB가 다른 활성화 신호들과 유사하였다. 반면, EMG 유도 활성화는 팔꿈치 굴곡 동안 삼두근(TB)의 활동(%MVC TB )을 약 7.2%MVC TB 증가시켜, 초기 단계에서 모든 신호 중 가장 높은 관절 각가속을 나타냈다. 결론: 이러한 결과는 보조 손에서 가해지는 악력이 착용형 로봇 팔을 작동시키는 데 가장 효과적이며, 근육 준비와 기기와의 협응을 보다 효과적으로 향상시킬 수 있음을 시사한다.

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