본 논문은 자율주행 차량 내비게이션 시스템에서 위치추정(localization)과 경로추종(path-tracking) 성능 간의 상호작용을 평가하기 위한 통합적 접근을 제시한다. 운동 및 측정 모델의 확률적 불확실성을 고려하여 위치추정을 위한 확장 칼만 필터(extended Kalman filter, EKF)를 설계하고, 조향 제어에는 순수추종(pure pursuit) 방법을 적용한다. 우리는 랜드마크의 개수와 잡음 공분산 설정을 다양하게 하면서, 위치추정 정확도가 경로추종 성능에 미치는 영향을 광범위한 시뮬레이션을 통해 분석한다. 그 결과는 경로추종을 향상시키는 데 있어 정확한 위치추정의 핵심적 역할을 강조하며, 견고한 자율주행 내비게이션 시스템을 설계하는 데 유용한 통찰을 제공한다.

*본 초록은 AI를 통해 원문을 번역한 내용입니다. 정확한 내용은 하기 원문에서 확인해주세요.