배경: 상지 재활 로봇은 뇌졸중 후 환자에게 반복적인 뻗기(reaching) 동작 훈련을 제공한다. 사전에 정해진 동작 집합을 넘어서는 로봇 보조 훈련 프로토콜은 개인의 고유한 운동 특성을 반영하기 위해 최적화가 필요하다. 따라서 객관적 평가 방법은 정상성(normalcy)에 비해 한 사람의 수행을 비교하기 위해, 이환된 팔의 뇌졸중 이전 운동 수행을 고려해야 한다. 그러나 개인의 정상 수행을 기반으로 성과를 평가하려는 시도는 없었다. 이에 본 연구는 정상 뻗기 운동 모델에 근거하여 뇌졸중 후 상지 운동 수행을 평가하는 새로운 방법을 제시한다. 방법: 개인의 정상 뻗기 수행을 대표하기 위해 우리는 세 가지 후보 모델을 선택하였다: (1) 속도-정확도 관계에 대한 Fitts' 법칙, (2) 뇌성마비의 마우스 포인팅 과제에 대한 Almanji 모델, (3) 본 연구에서 제안한 모델. 먼저, 모델과 평가 방법을 검증하기 위해 로봇을 이용하여 건강한 대상자(n = 12)와 뇌졸중 후 대상자(n = 7)의 운동학 데이터를 획득하였고, 임상 환경에서 뇌졸중 후 환자 집단(n = 12)을 대상으로 예비 연구를 수행하였다. 덜 영향을 받은 팔의 뻗기 수행으로부터 얻은 모델을 사용하여, 환자의 정상 뻗기 수행을 예측하고 이를 이환된 팔을 평가하기 위한 기준으로 설정하였다. 결과: > 0.7) 그러나 이환된 팔의 오류 있는 뻗기 수행은 확인하지 못하였다. 또한 본 평가 방법은 이환된 팔의 고유한 운동 특성을 직관적이고 시각적으로 보여주었다. 결론: 제안된 방법은 개인의 정상 뻗기 운동 모델을 기반으로 뻗기 특성을 평가하는 데 사용할 수 있다. 뻗기 동작의 한 세트를 우선시함으로써 개인화된 훈련을 제공할 잠재력이 있다.

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