산업 환경에서 디지털 트윈(DT)을 구현하는 것은 특히 직접적인 물리적 상호작용이 요구되는 작업에서 상당한 도전 과제를 수반한다. 이는 시스템 고장으로 인해 심각한 인적 및 경제적 손실로 이어질 수 있는 고위험 환경에서 매우 중요하며, 사소한 오류조차도 치명적인 결과를 초래할 수 있는 상황이기 때문이다. 전통적인 로봇 원격조작 시스템은 대개 직관적인 제어를 제공하지 못하고 광범위한 훈련이 필요하여 오작동 및 사고의 위험을 증가시킨다. 본 연구는 고철 생산의 DT 기반 원격조작을 도입함으로써 이러한 문제를 해결하고자 하며, 특히 위험한 덩어리 철(lump iron) 제거 공정을 대상으로 한다. 우리는 두 가지의 새로운 햅틱 인터페이스를 제시한다. POstick-KF는 향상된 운동감각(kinesthetic) 피드백을 제공하고, POstick-VF는 시각-촉각(visuo-tactile) 피드백과 함께 더 넓은 작업 공간을 제공한다. 이들 인터페이스는 실제 공구를 모사하도록 설계되어 직관적인 제어와 신속한 작업자 훈련이 가능하다. 사용자 연구 결과, POstick-VF는 초보자에서 추적 정확도를 유의하게 향상시키는 반면, POstick-KF는 경험 유무와 무관하게 상호작용 성능에서 우수함을 보였다. 특히 POstick-VF는 시간이 지남에 따라 상호작용 기술을 향상시키며, 더 단순한 시스템임에도 POstick-KF와 필적하는 성능을 달성하였다. 이들 인터페이스는 견고성을 보장하기 위해 엄격하게 검증되었고, 현재 실제 적용을 위한 현장 테스트가 진행 중이다. 본 연구 결과는 고위험 산업 환경에서 DT 기반 원격조작의 안전성과 효율성을 달성할 수 있는 이러한 햅틱 장치의 잠재력을 부각하며, 해당 분야에서 의미 있는 진전을 이룬다.

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