이 논문은 환경적 제약 조건에서 물체를 파지하기 위한 적응형 손가락 메커니즘을 제시한다. 제안된 손가락은 병렬 그리퍼에 용이하게 장착될 수 있도록 설계되어, 따라서 단일 선형 작동 시스템으로 구동할 수 있다. 제안된 손가락 메커니즘을 장착한 병렬 그리퍼는 다양한 물체 형상에 대한 자기 적응 능력과 환경적 제약과의 상호작용 능력을 특징으로 한다. 또한 환경과의 상호작용 능력에 근거하여, 적응적 집게질(adaptive pinching)과 떠받치기(scooping)와 같은 인간의 파지 접근에서 영감을 받은 로봇 파지 전략을 구현한다. 특히 그리퍼의 대칭 및 비대칭 구성에 대응하는 두 가지 형태의 떠받치기 접근을 소개한다. 이를 위해, 제안된 손가락 메커니즘에는 손가락 컴플라이언스를 위한 수직 이동을 합성함과 동시에 집게질 자세와 떠받치기 자세 사이에서 손끝이 보이는 고유한 전이 운동을 생성하기 위해, 평행사변형과 결합된 Hart의 연결기구(Hart’s linkage mechanism)를 적용한다. 이러한 두 자유도는 완전히 수동적이며, 알려지지 않은 물체 또는 환경적 제약 조건에 적응할 수 있다. 제안된 손가락 메커니즘의 작동 원리, 한계 및 설계 지침은 운동학 및 정역학을 통해 분석한다. 완전 시제품화된 양손가락 그리퍼는 여러 시연 시나리오에서 평가되어, 환경적 제약 조건 하에서 임의의 형상을 가진 물체에 대해 인간에서 영감을 받은 파지 수행이 검증된다.

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