촉각 햅틱 장치는 원격 로봇 텔레오퍼레이션의 제어 인터페이스로 널리 사용되며, 원격 로봇과 환경 간 상호작용을 직관적으로 구현한다. 특히, 피부(절연) 감각 피드백 장치는 고정성의 내재적 안정성을 제공하면서 운동감각(키네스테틱) 피드백 인터페이스에 비해 더 작은 형태 요건을 갖는다. 그러나 산업 현장에서 피부 피드백 장치를 구현하는 경우, 숙련되지 않은 로봇 조작으로 인해 잠재적으로 설비 사고가 발생하여 상당한 경제적 손실로 이어질 수 있으므로 이를 엄격히 검증해야 한다. 본 논문은 고위험 강(steel) 생산 작업을 위해 특별히 설계된 새로운 비지지형(un-grounded) 햅틱 제어 인터페이스(POstick-VF)를 제시한다. POstick-VF는 넓은 작업 공간에서 시각-촉각 피드백을 제공하며, 실제 공구와의 운동학적 유사성을 통해 안전을 보장하면서 직관적인 로봇 조작을 가능하게 한다. 개발된 POstick의 성능은 현장에 설치된 유압 로봇을 대상으로 수행한 실험을 통해 엄격하게 검증되며, 기존 조이스틱 제어기와 비교된다.

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