본 논문은 감각운동 능력의 회복 및 향상을 위한 생체 내(in-vivo) 연구를 목적으로 하는, 케이블 구동 설치형 로덴트(rodent) 발목 보조기 시스템을 새롭게 제안한다. 이 시스템은 동작을 형상화하고 고유감각(kinesthetic) 피드백을 제공하기 위한 경량의 액추에이터 분리형(actuator-decoupled) 보조기를 갖추고 있으며, 보행 분석을 위한 비전(vision) 시스템과 피드백 제어형 트레드밀(treadmill)을 포함한다. 마취 상태와 깨어있는 조건에서 수행한 실험은 자연 보행에 대한 최소한의 간섭으로 효과적인 제어가 가능함을 보여주었다. 동적 시간 워핑(dynamic time warping, DTW) 거리와 피어슨 상관계수(Pearson correlation coefficients)를 계산하여, 자연 보행에서의 관절각과 수동 및 능동 보조기 구성 요소를 모두 착용한 쥐에서의 관절각 간의 유사성을 평가하였다. 조건과 무관하게 무릎 관절은 낮은 DTW 거리와 높은 상관을 보인 반면, 세 개의 모든 관절은 능동 구성 요소가 결합되었을 때 자연 보행에서 더 큰 최대값을 나타내었다. 이러한 결과는 동물 모델에서 착용형 로보틱스(wearable robotics)가 미치는 생리적 영향에 대한 유용한 통찰을 제공하며, 감각운동 재활 기술의 발전에 기여한다.

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