무인수상정(USV) 무리(Swarm Unmanned Surface Vehicles, SUSV)는 함대 규모가 확대되고 편대가 변화하는 상황에서도 실시간 조정을 유지해야 한다. 본 연구에서는 임무 계획 알고리즘을 인터페이스의 진화로부터 분리하는 계층형 및 모듈형 아키텍처를 제안하며, 이는 인터페이스 어댑터 시스템(Interface Adapter System, IAS), 임무 실행 시스템(Mission Execution System, MES), 그리고 상호운용 통합 검증 시스템(Interoperation Integration Verification System, IIVS)으로 구성된다. IAS는 모듈형 어댑터를 통해 다양한 센서 및 하위 시스템으로부터의 데이터를 표준화하고 통합하여, 하위 시스템을 유연하게 통합할 수 있게 한다. MES는 이산사건 시스템 명세(Discrete-Event System specification, DEVS) 기반 모델링 접근법을 사용하여, 인터페이스 수정 없이도 독립적이고 효율적인 임무 실행 능력을 제공한다. IIVS는 LabVIEW 기반 분석 방법을 활용하여 하위 시스템 간 상호운용성을 지속적으로 검증 및 타당성 확인함으로써, 신속하고 신뢰할 수 있는 규모 확장을 가능하게 한다. 이러한 아키텍처는 실제 운용 SUSV 프로그램에 구현되었고, 시뮬레이션 실험 및 해상 시운전을 통해 평가되었다. 10대에서 20대 USV로 규모를 확장하는 과정에서 임무 사이클 마감기한(≤250 ms)은 99%의 경우를 만족시켰으며, 규모 확장을 위한 통합 리드 타임은 약 80% 감소하였다. 메시지 수준 테스트는 증가된 부하 하에서도 견고한 상호운용이 확인되었고, 알고리즘 수준 테스트는 동적 태스크 할당 하에서도 계획 재계산이 안정적으로 수행됨을 보여주었다. 이러한 결과는 상호운용성, 확장성, 신뢰성이 향상되었음을 시사하며, 해상 무리에서의 임무 계획을 위한 실질적인 설계 청사진을 제공한다.

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