무인수상정(Unmanned Surface Vehicles, USVs)의 배치가 다양한 분야로 확장됨에 따라, 특히 해상 안전 및 국가 안보와 같은 분야에서 높은 수준의 항해 효율성과 안전성이 요구되는 가운데 안전하고 효율적인 경로 계획 시스템의 중요성이 점차 부각되고 있다. 기존 경로 계획 연구는 대체로 안전 또는 효율 중 하나에 초점을 맞추어 왔으나, 본 연구는 이 두 측면을 동시에 고려하는 향상된 경로 계획 프레임워크를 제안함으로써, 전통적인 전역 경로 계획(Global Path Planning, GPP) 및 국소 경로 계획(Local Path Planning, LPP)의 한계를 극복하고 경로의 안전성과 효율성을 향상시키고자 한다. 제안된 프레임워크는 안전 영역을 포함한 전역 경로 계획(GPP-SA)과 목표 및 장애물을 고려한 국소 경로 계획(LPP-GO)으로 구성된다. 이러한 구조는 USV가 다양한 환경에서 안전하고 효율적으로 항해하며 목적지에 쉽게 도달할 수 있도록 보장한다. 본 프레임워크는 시나리오 기반 검증과 통계적 검증을 포함한 다양한 실험을 통해 평가되었으며, 기존 방법들을 통합하고 개선함으로써 그 우수성이 입증되었다. 본 연구의 결과는 이러한 향상 기술을 실제 해상 환경에 적용하는 가능성을 탐색하며, 무인 해상 및 선박 항법 시스템에서의 안전하고 효율적인 경로 계획 구현에 중요한 기여를 제공한다.

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